หญ้าตีนกาเป็นไม้ล้มลุก จำพวกหญ้า อายุปีเดียว แตกกิ่งก้านมากที่โคนต้น ลำต้นสูง 25-60 ซม. แบน สีเขียวอ่อนมันเป็นเงา เหนียว อาจจะแผ่ติดพื้นดินหรือตั้งตรงก็ได้ กาบโอบหุ้มลำต้น ลักษณะแบนเช่นเดียวกับลำต้น มีลายตามยาว ตามขอบและที่คอต่อมีขนยาวห่าง ๆ ที่คอต่อมีลิ้นสั้น ๆ บาง ๆ ยาว 0.2-0.5 มม. ปลายตัดเรียบ หรือเป็นครุย 

ใบ รูปยาวแคบ กว้าง 4-10 มม. ยาว 15-25 ซม. ปลายแหลม โคนใบมน ตามขอบใบใกล้ปลายใบมีขนสาก ด้านบนมีขนยาวประปราย มีแถบสีเหลืองใสจากโคนใบ ยาว 2-3 มม. 

ดอก ออกเป็นช่อ 2-6 ช่อ รวมกันเป็นช่อใหญ่แบบซี่ร่ม แต่มีอยู่ช่อหนึ่งมักจะออกจากลำต้นและอยู่ต่ำกว่าช่ออื่น ๆ แต่ละช่อกว้าง 4-8 มม. ยาว 4-7 ซม. แต่ละช่อมีหลายช่อดอกย่อย (spikelets) ยาว 5-7 มม. ออกจากแกนกลางด้านเดียว แต่ละช่อดอกย่อยมี 3-8 ดอก (florets) เกลี้ยง กาบของช่อดอกย่อยใบล่าง (lower glume) กว้าง โค้งเป็นรูปเรือ ขอบบางใสหรือมีสีม่วง ยาว 2-3 มม. มีเส้นตามยาว 2-4 เส้น ใบบน ยาว 3-4 มม. มี 6-9 เส้น ส่วนดอกย่อยมีกาบล่าง (lemma) ยาว 3-3.5 มม. ปลายแหลมโค้งเป็นรูปเรือเห็นได้ชัด มีเส้นใกล้ขอบข้างละ 1-2 เส้น แต่มองเห็นไม่ชัด ที่สันมีขนสากและมีเส้น 3-4 เส้น มองเห็นชัดเจน กาบบน (palea) ยาว 2.5-3 มม. ปลายแหลม มีเส้นตามยาวเห็นเด่นชัด 2 เส้น อับเรณูรูปไข่แกมรูปขอบขนานกว้าง สีเหลือง ยาว 0.5-0.75 มม. ปลายเกสรเพศเมียสีม่วง มองเห็นไม่ชัด 

ผล มีเปลือกซึ่งโปร่งแสงหุ้มอยู่อย่างหลวม ๆ สีออกแดงเข้มปนน้ำตาล ตามขอบมีริ้วออกเป็นรัศมีโดยรอบ ยาวประมาณ 1-2 มม.